要定做機器人外殼，就需要你循序漸進地了解其結(jié)構(gòu)和細節(jié)，包括其傳感器。

機器人感應(yīng)器根據(jù)被測物體可分為兩大類：

用來探測機器人自身狀態(tài)的內(nèi)部傳感器。

與機器人有關(guān)的環(huán)境參數(shù)所使用的外部傳感器。

(還可以根據(jù)傳感器的結(jié)構(gòu)、形狀、性能、用途等進一步分類)

如今，必優(yōu)傳感器分析了內(nèi)部傳感器和外部傳感器的基本形態(tài)。

至于內(nèi)部傳感器

所謂的外部傳感器主要是用來測量機器人操作過程中的外部因素。

控制系統(tǒng)通常采用內(nèi)傳感器作為反饋元件，對機器人狀態(tài)參數(shù)進行檢測。關(guān)節(jié)運動的位置，速度，加速度，力和力矩等。所用傳感器有機器人的六維力傳感器/三維力傳感器等。

至于外部傳感器

定做機器人外殼例如：視覺傳感器。該方法可用于識別工作物體，也可用于檢測障礙物。

在機器人的系統(tǒng)視角下，外傳感器信號通常用于規(guī)劃決策層，而底層伺服控制層也會使用外傳感器信號。

根據(jù)傳感器在系統(tǒng)中的作用，對內(nèi)外傳感器進行了劃分，其中一些傳感器既可用于內(nèi)部傳感器，也可用于外部傳感器。例如：末端執(zhí)行機構(gòu)或手臂的自重補償用的力傳感器，就是內(nèi)傳感器；當測量操作物體或障礙物的反作用力時，它就是外傳感器。

基本形式的機器人內(nèi)傳感器：

特殊位置，角度感應(yīng)器：微型開關(guān)，光電開關(guān)。

定做機器人外殼任何位置的角度傳感器：電位器，旋轉(zhuǎn)變壓器，碼盤，關(guān)節(jié)角傳感器。

::速度，角度感應(yīng)器：測速發(fā)生器，碼盤。

::加速度傳感器：應(yīng)變片，伺服，壓電，電動。

斜角感應(yīng)器：液態(tài)型，垂直振子型。

::方位傳感器：陀螺儀，地磁傳感器。

定做機器人外殼基本形式的機器人外傳感器：

::視覺傳感器：測量、辨認傳感器。

觸覺感應(yīng)器：觸覺感應(yīng)器，壓覺感應(yīng)器，滑覺感應(yīng)器。

力的感知器：力(力矩)傳感器，力與力矩傳感器。

近覺感應(yīng)器：近覺感應(yīng)器(空氣式，磁場式，電場式，光學(xué)式，聲波式)，距離感應(yīng)器。

角(平衡覺)感應(yīng)器：傾斜角度感應(yīng)器，方向感應(yīng)器，姿態(tài)感應(yīng)器。

定做機器人外殼必優(yōu)傳感系統(tǒng)主要負責機器人傳感器(扭矩傳感器、力傳感器、多維力傳感器)中的力覺傳感器